李小東

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“無人機(jī)自主巡視已經(jīng)結(jié)束，返回起飛點(diǎn)并上傳了數(shù)據(jù)，你去檢查一下巡視報(bào)告，確認(rèn)巡視結(jié)果，重點(diǎn)關(guān)注有沒有高空隱蔽缺陷?！?月15日，在330千伏川和Ⅱ線59號(hào)桿塔周圍，無人機(jī)飛手烏斌、劉勇正在進(jìn)行無人機(jī)自主巡檢工作。無人機(jī)迎著朝陽起飛的畫面，已成為線路走廊內(nèi)一道美麗的風(fēng)景線。這是國網(wǎng)甘肅蘭州供電公司輸電運(yùn)檢中心近年來深度總結(jié)無人機(jī)應(yīng)用典型經(jīng)驗(yàn)，以“安全可靠、實(shí)用高效”為目標(biāo)，成功打造出“安全飛—自主巡—智能判”無人機(jī)立體巡檢系統(tǒng)的生動(dòng)縮影。

各個(gè)擊破確保安全飛行

2020年10月，受到疫情影響，很多巡檢現(xiàn)場(chǎng)工作人員進(jìn)不去，為此輸電運(yùn)檢中心緊急成立無人機(jī)小隊(duì)，負(fù)責(zé)輸電線路巡視工作，這就是無人機(jī)組的雛形。隨之，該中心決定成立無人機(jī)組，集中精干力量發(fā)展規(guī)?；療o人機(jī)巡檢。

“通常無人機(jī)巡線一個(gè)航次15分鐘就能完成人工1小時(shí)的任務(wù)量，大大節(jié)省人工巡視的時(shí)間成本、保障人員安全?！睙o人機(jī)組飛手顏彬說道。輸電線路巡檢工作具有“繁、雜、難”等特點(diǎn)，無人機(jī)手動(dòng)巡檢對(duì)飛手的能力、工作狀態(tài)依賴性比較強(qiáng)，而無人機(jī)自主巡檢具備巡視效率高、可實(shí)時(shí)傳輸信息、有效提高應(yīng)急事件反應(yīng)能力等優(yōu)勢(shì)。

無人機(jī)組自成立以來，堅(jiān)持日常巡視工作由無人機(jī)替代，并進(jìn)一步完善巡視工法，降低飛行高度，貼近線路設(shè)備進(jìn)行飛檢工作，提升輸電線路無人機(jī)巡檢質(zhì)量。巡檢中收集蘭州地區(qū)輸電線路最優(yōu)起降點(diǎn)，進(jìn)行地圖標(biāo)注與整理歸檔，建立無人機(jī)巡檢起降庫，分門別類梳理禁飛、限飛、人口密集區(qū)等不適航區(qū)段，并借此優(yōu)化無人機(jī)巡視計(jì)劃。

2022年5月，隨著無人機(jī)維保中心建立，無人機(jī)組將所有飛行設(shè)備、遙控設(shè)備、電池等錄入智能庫房管理系統(tǒng)，統(tǒng)一編號(hào)、登記造冊(cè)，并建立線上記錄。同時(shí)，科學(xué)制定電池充放電計(jì)劃，規(guī)范無人機(jī)設(shè)備日常保養(yǎng)，安排專人進(jìn)行檢查管理，優(yōu)化無人機(jī)配置和巡檢模式，強(qiáng)化無人機(jī)維保水平，為無人機(jī)在輸電線路上安全飛打下了堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。

產(chǎn)研結(jié)合促進(jìn)自主巡

2022年，無人機(jī)自主巡檢作為智慧輸電線路建設(shè)的主要組成部分，在國網(wǎng)蘭州供電公司迎來了大規(guī)模應(yīng)用和拓展，輸電運(yùn)檢中心安排無人機(jī)組集中攻堅(jiān)輸電線路自主巡檢工作，集中學(xué)習(xí)研究點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集及航跡規(guī)劃技術(shù)，提前開展多項(xiàng)測(cè)試與培訓(xùn)，全面探索掌握無人機(jī)自主巡檢實(shí)施能力，但點(diǎn)云采集工作還是遇到了不少問題。

面對(duì)困難，無人機(jī)組成員們?cè)诮M長鄭列輝的帶領(lǐng)下，迎難而上，反復(fù)測(cè)試驗(yàn)證，確定掃描航線規(guī)劃路徑、掃描云臺(tái)俯仰角度、回波數(shù)、單段巡回次數(shù)等多項(xiàng)技術(shù)參數(shù)，跟蹤找出實(shí)際工作中遇到的掃描航線執(zhí)行中橫飛、斜飛以及點(diǎn)云建模失敗的原因，解決了交叉跨越情況下掃描方式調(diào)整、復(fù)雜環(huán)境下無法自動(dòng)掃描等臨時(shí)發(fā)現(xiàn)的問題。點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集后，無人機(jī)組堅(jiān)持點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集后返回當(dāng)天完成三維建模，并實(shí)行雙備份。一項(xiàng)項(xiàng)現(xiàn)場(chǎng)難題的攻克，為無人機(jī)在輸電線路上自動(dòng)飛打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。

“在我們無人機(jī)組的努力下，現(xiàn)在國網(wǎng)蘭州供電公司輸電專業(yè)3707千米線路實(shí)現(xiàn)了無人機(jī)自主巡檢。我們規(guī)劃的航線達(dá)到了‘一次規(guī)劃，終身受用’的效果?！编嵙休x說道。在攻克現(xiàn)場(chǎng)難點(diǎn)的同時(shí)，無人機(jī)組組織技術(shù)骨干梳理自主巡檢工作典型經(jīng)驗(yàn)，編寫輸電線路點(diǎn)云航跡技術(shù)導(dǎo)則及指導(dǎo)手冊(cè)，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)云采集及航跡規(guī)劃作業(yè)標(biāo)準(zhǔn)化。

無人機(jī)組始終堅(jiān)持“核心技術(shù)自己掌握、核心業(yè)務(wù)自己干”，經(jīng)過不斷實(shí)踐，無人機(jī)組已經(jīng)成為自主點(diǎn)云采集建模及航跡規(guī)劃的專業(yè)團(tuán)隊(duì)，掌握了輸電線路無人機(jī)點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集、實(shí)景三維建模、巡檢航跡規(guī)劃、基于三維模型的輸電線路狀態(tài)分析等關(guān)鍵技術(shù)。在無人機(jī)組輔助下，輸電運(yùn)檢中心巡視效率提升50%，并實(shí)現(xiàn)部件級(jí)高精度缺陷識(shí)別。

數(shù)字賦能推動(dòng)智能判

“無人機(jī)巡檢要真正實(shí)現(xiàn)‘?dāng)?shù)字化’，就不能僅僅滿足于飛到固定的點(diǎn)位拍個(gè)照片或者測(cè)個(gè)溫度。實(shí)現(xiàn)設(shè)備問題智能判斷才是實(shí)現(xiàn)‘?dāng)?shù)字化’巡檢的關(guān)鍵一環(huán)?！?月2日，輸電運(yùn)檢中心無人機(jī)組每周一次的技術(shù)論壇如期舉行，在談到無人機(jī)等數(shù)字化新技術(shù)應(yīng)用時(shí)，無人機(jī)組負(fù)責(zé)人鄭列輝說道。除了常規(guī)巡視，無人機(jī)組開始嘗試規(guī)劃特定軌跡的航線，把自主巡檢應(yīng)用在夜間巡視、故障特巡等方面，顛覆了輸電專業(yè)傳統(tǒng)的無人機(jī)巡檢模式。

無人機(jī)組通過輸電線路三維模型及巡檢照片，可以準(zhǔn)確測(cè)算出吊車、樹木、建筑、地面等與導(dǎo)線的距離，有效掌握通道內(nèi)樹木生長、建筑施工等外力破壞情況，拍攝精細(xì)化照片準(zhǔn)確判斷線路設(shè)備、通道的故障點(diǎn)，提升缺陷發(fā)現(xiàn)率。

蘭州市三縣五區(qū)110千伏243條輸電線路共8738基2425.6千米，無人機(jī)組經(jīng)過實(shí)際飛行統(tǒng)計(jì)梳理出989基261.6千米禁飛區(qū)和不適航區(qū)段，已經(jīng)完成6618基1872.6千米適航區(qū)航跡規(guī)劃工作。如何將無人機(jī)的優(yōu)勢(shì)發(fā)揮到最大化，逐步替代輸電線路精細(xì)化巡視、通道巡視、故障巡檢以及部分線路驗(yàn)收工作，是無人機(jī)組一經(jīng)成立就確定的目標(biāo)。目前，無人機(jī)組還在繼續(xù)進(jìn)行110千伏輸電線路點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集、航線規(guī)劃，他們希望輸電線路自主巡檢全覆蓋后，對(duì)輸電線路工而言，巡線路上山不再高，路不再難走。

責(zé)任編輯：于彤彤

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